捷克 rd 公司机器人非接触NDT解决方案
rd机器人RT/UT检测系统
rd机器人RT/UT检测系统专注于高质量的数字射线检测技术和空气耦合超声检测技术，配合机器人为其赋予无限的灵活性，应用于生产线、实验室及其他各应用场合中的检测。
设备原理：
rd机器人RT/UT检测系统应用于无损检测领域，是一套完整、小巧、灵活、功能齐全的机器人NDT检测系统。根据需求的不同系统可配置单独的UT、2D数字DR检测、3D数字DR检测或UT与数字DR的组合形式。系统的通用配置包含一对机器人及检测设备夹具，根据选择的功能不同将分别或组合配置X射线管、DR平板探测器、空藕超声发射器、空藕超声接收器及相对应系统控制装置和控制计算机。机器人分别夹持检测装置，与待检测工件形成穿透式布置。操作人员对设备进行简易的编程即可使两个机器人进行精确、灵活的协作运动，使检测设备按照要求的各种角度完成检测。超声检测可输出C扫结果，2D数字射线检测输出X光图像，3D数字射线检测输出CT断层扫描检测结果以供操作人员评判分析。
主要功能：
产品技术特点：
1. 机器人RT/UT检测系统具有良好的工程化实际应用能力，与常规的机械手系统相比在材料检测性能、系统灵活性和工件尺寸适应性、工件曲率形状适应性方面有更好的优势；
2. 系统采用模块化设计，可进行多样化配置，可根据需求实现空耦、二维DR、三维CT单独检测或组合检测的模式；
3. 系统专注于复合材料结构、碳纤维材料、蜂窝结构、金属材料、陶瓷、艺术品等类型材料，对检测材料和产品中的杂质、气泡、裂纹、异物、错位、脱粘等缺陷有良好的检测效果；
4. 空气耦合超声模块采用德国SONOTEC公司产品，具有极其优异的超声电子性能和空耦探头检测性能，检测分辨率可达0.5—1mm；
5. DR采用Advacam公司的探测器，超高的图像分辨率输出极其优质的射线成像效果，检测分辨率可达0.03—0.06mm；
6. 机器人控制技术特点：
-多机器人协调运动、在线同步控制、同步机器人自由驱动
-全自由度的X射线检测角度、复杂曲率的空气耦合超声扫描，可在任意路径上平滑运动
-实时在线检测、自动重复检测
-使用三维鼠标控制机器人，扫描平面或异形工件时实现轻松编程或直观的手动操作
7. 系统性能优势：
-大面积扫描时可获得50微米的超高分辨率
-通过计算机断层扫描和层析技术将工件上感兴趣区域扩展到三维成像
-可将其集成到生产线系统、独立灵活的实验室系统或便携式系统中
-可通过软件升级和附加成像模块（UT、XRD、XRF、红外热成像等）来对模块化系统进行扩展
飞机结构机器人DR检测系统
飞机结构DR检测结果
桨叶DR检测实物及检测结果
风电叶片三维CT检测实物及检测结果
滑翔翼结构DR检测实物及检测效果
碳纤维自行车架DR检测效果
飞机方向舵结构DR检测
汽车焊接质量DR检测
蜂窝结构CT扫描检测效果
动物、植物、艺术品DR检测效果
蜂窝及其它结构部件空气耦合超声检测
蜂窝夹芯板样件空耦和DR联合检测：
蜂窝夹芯板，在蒙皮与蜂窝连接处存在圆形插入物人工缺陷。
左图：空耦扫描结果
右图：DR扫描结果
两次扫描结果都显示出了圆形插入物人工模拟缺陷，可模拟蜂窝结构与蒙皮的未连接性缺陷。
X射线能检测出所有的插入物尺寸。超声能检测到的尺寸为4倍的圆形插入物。
区域1：损坏的蜂窝。左边是空耦图像，右边是DR图像。此区域包含损坏的铝蜂窝，两种方法都能检测到，空耦检测效果非常明显，DR检测也能清楚显示出损伤的范围。
区域2：胶量过多。DR检测该区域时可获得较高的图像分辨率，并可粗略评价胶水过多的量。
因此采用两种方法结合的检测方式可满足各种类型缺陷检测，获得更高的检测结果可靠性。
CRFP样件空耦和DR联合检测：
采用DR扫描+空耦扫描。DR和空耦都能很容易地探测到严重受损的区域。空耦还能够检测出受撞击区域周围的分层缺陷。
联合检测图像结果可显示分层、裂纹、纤维束，甚至样品表面的油漆标记。
